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毫米波 FMCW 级联 MIMO 感知平台

这套文档用于解释一个面向毫米波 FMCW 感知任务的雷达处理与可视化项目。

仓库包含两条雷达路径：

  • TI IWR2243 Cascade：四芯片级联雷达路径，适合更高维度的阵列感知。
  • TI IWR6843：单芯片雷达路径，适合离线处理、热力图和点云可视化。

项目以离线流程为主。原始采集数据会被处理成距离、速度、角度和点云结果，再以图片、视频、H5 文件和 NPZ 文件的形式检查和复用。

这套代码适合用来理解从原始雷达采样到可视化结果的完整路径。它不是只调用硬件输出结果，而是把中间处理阶段保留下来：文件分组、帧重建、校准、FFT 处理、热力图生成、点云标准化和最终渲染。

项目链接

需要看源码、提交记录、Issue 或部署工作流时，进入 GitHub 仓库。想在打开实现文件前先理解雷达处理流程时，先看这套文档站。

这套站点适合谁

这套文档面向几类读者：

  • 想快速知道仓库做什么的人。
  • 需要用新采集数据跑处理代码的开发者。
  • 想检查距离、Doppler、角度和点云如何生成的研究者。
  • 需要扩展代码、但不想破坏现有处理结构的维护者。

页面会先从可见输出和目录结构讲起，再逐步进入信号处理概念和实现细节。

GitHub 仓库和文档站怎么配合

GitHub 仓库是代码来源。雷达处理模块、可视化脚本、README 文件和构建本站点的 MkDocs 源码都在仓库里。

文档站是更适合阅读的说明层。它不替代代码和 README，而是给读者一条更慢、更清楚的路径，尤其适合还不熟悉雷达、FMCW、处理与可视化边界的人。

推荐这样一起使用：

  1. 先在文档站理解概念和术语。
  2. 再去 GitHub 仓库查看对应文件。
  3. 需要具体命令时看 README。
  4. 遇到处理步骤或参数不理解时，再回到文档站查上下文。

这套文档怎么读

建议从简单页面开始：

  1. 快速开始：先看仓库目录和每个文件夹的作用。
  2. 系统概览：理解两条雷达硬件路径和它们的输出。
  3. 处理链路：从原始采样一步步看到可视化结果。
  4. 雷达概念：补上 FFT、虚拟阵列、AoA 和点云等核心概念。
  5. 项目说明：了解后续维护和扩展方式。

这套文档会先讲能看到什么、文件在哪里，再逐步进入 FFT、虚拟阵列、校准和点云生成。

主要工作流

把仓库拆成四条工作流，会更容易理解。

1. 查看演示结果

DEMO/ 目录可以快速看到项目能生成什么结果。里面包含天线布局图、热力图视频和点云可视化结果。如果你想在读代码前先看最终效果，可以从这里开始。

2. 处理原始雷达采集

Processing/ 目录读取原始雷达数据，并生成结构化输出。这里包含最重也最敏感的步骤：解析采集参数、重排原始采样、执行校准和运行 FFT。

3. 导出可视化资产

Visualization/ 目录读取处理后的数组，并导出图片、视频或归一化资产。处理和展示分开后，可以在不重新跑信号处理的情况下调整显示形式。

4. 维护文档

docs-site/ 目录包含这套双语文档站。英文文件放在 docs/en/，中文文件放在 docs/zh/。

输出类型

仓库会生成几类结果：

  • 距离热力图：观察目标在距离域上的响应。
  • 速度热力图：观察 Doppler 速度域上的运动响应。
  • 角度热力图：观察目标在空间角度上的响应。
  • 点云：展示三维目标结构和运动轨迹。
  • NPZ/H5 文件：保存结构化数组，便于后续分析。
  • MP4 视频：用于运动检查和项目展示。

这些输出对应不同需求。热力图紧凑，适合逐帧比较。点云更直观，适合观察空间结构。H5 和 NPZ 更适合脚本、模型训练或反复做可视化实验。

这套文档不要求什么

你不需要一开始就具备完整雷达背景。文档会把必要概念放在具体上下文里讲。当页面提到 Range FFT、Doppler FFT、AoA 或虚拟阵列时，会把这些概念和仓库里的文件、输出联系起来。

你也不需要读完整套文档才能使用代码。如果只是运行已有命令，可以先看 快速开始。如果要改处理逻辑，再继续看 处理链路 和 雷达概念。

语言结构

文档是双语的：

  • 英文内容放在 docs/en/。
  • 中文内容放在 docs/zh/。

两种语言保持相同页面结构，方便在阅读时切换语言而不丢失上下文。