FMCW 与脉冲雷达区别¶
很多初学者理解雷达时，脑子里想的是：发一个很短的脉冲，等回波回来，然后测量回波花了多久。这确实是一类雷达，通常叫脉冲雷达。但 FMCW 雷达不是这样工作的。
这一页用初学者能理解的方式说明两者区别。
脉冲雷达¶
脉冲雷达发射一个短能量脉冲，然后等待回波。
简单模型是：
发射脉冲 -> 等待 -> 接收回波 -> 测量延迟
如果回波经过 tau 时间返回，距离是：
range = c * tau / 2
这个思路很直接：测时间，再把时间换成距离。难点在于，短距离目标的时间延迟非常小，对硬件测时要求很高。
FMCW 雷达¶
FMCW 雷达发射连续 chirp。chirp 的频率会随时间变化。
简单模型是：
发射扫频信号 -> 接收延迟后的扫频回波 -> 混频 -> 测量 beat frequency
延迟回波会和当前发射信号比较。因为发射频率一直在扫，所以延迟会表现成频率差。
beat_frequency = chirp_slope * round_trip_delay
所以 FMCW 雷达不是直接测极短时间差，而是测频率差。
核心区别¶
| 对比项 | 脉冲雷达 | FMCW 雷达 |
|---|---|---|
| 发射信号 | 短脉冲 | 连续 chirp |
| 测距方式 | 直接测时间延迟 | 测 beat frequency |
| 接收后的典型信号 | 回波脉冲 | 较低频 beat signal |
| 常见用途 | 远距离、高功率系统 | 小型毫米波感知 |
| 硬件特点 | 往往峰值功率高 | 峰值功率较低，更适合小传感器 |
为什么这和本项目有关¶
这个项目是 FMCW 模拟器，所以代码重点是：
- chirp slope
- 往返延迟
- beat frequency
- fast-time 复数采样
- ADC 采样维度上的 FFT
模拟器里最关键的公式是：
beat_frequency = radar.slope_hz_per_s * round_trip_delay
正是这条公式，让目标距离变成了原始数据立方体里的频率成分。
这里说的“普通雷达”是什么¶
严格说，没有唯一的“普通雷达”。雷达可以使用脉冲、FMCW、连续波 Doppler、步进频率、相位编码等很多波形。
这里对比的“普通雷达”，指初学者最常见的脉冲雷达心智模型：发脉冲，直接测回波时间延迟。